#include <iostream>
#include <memory>
#include <string>
#include <future>
#include <vector>
#include <chrono>
#include <unistd.h>  // 在gcc编译器中，使用的头文件因gcc版本的不同而不同，延时库
#include "imu_hy.h"


int main(){
    // hy::SptrFCS<hy::ImuData> spFC_imu(hy::makeSptrFCS<hy::ImuData>());  // 现在就这样一行可以创建通信结构体指针

    // // 初始化一个数据
    // hy::SptrImuData d1(std::make_shared<hy::ImuData>());
    // hy::VectorDouble vec{0,1,2,3,4,5};
    // d1->update(vec);
    // 发送消息
    // spFC_imu->Publish(d1);   // 用这个把新消息入队列
    // spFC_imu->msg_queue.push(std::move(d1));   // 用这个把新消息入队列
    // spFC_imu->flag.store(true);

    // d1->printImuData();
    // auto duration = std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(d1->time.time_since_epoch()).count();
    // std::cout<<duration<<std::endl;
    // auto out = spFC_imu->Subscribe();
    // auto out1 = spFC_imu->Subscribe();
    

    // std::cout<<"size: "<<spFC_imu->msg_queue.size()<<std::endl;

    hy::VINS vins;
    vins.Launch_Imu();



    



}

